时为公元2202年。 自从宇宙战舰大和号从那场单程长达16万8000光年、通往伊斯坎达尔的壮大航海中回归以来,已经过了3年——。 在“宇宙恢复系统”之下取回先前蓝色样貌的地球, 与卡米拉斯帝国缔结了和平条约。
人类通常采取的措施是用武力来歼灭她们,或者是—— “与其约会,使其娇羞”! 让精灵娇羞,再通过“接吻”即可封印其力量,并转化为自己的力量。拥有这种能力的高中生五河士道,为了人类的和平,也为了拯救精灵们,从而展开了和她们之间的“约会”。士道平时要抑制曾将精灵们卷入斗争的强大灵力,有时为了保护她们也会使用这股力量,通过这样的方式,士道把夜刀神十香等精灵们一次次从危机中解救出来,人类和精灵之间的关系以及处理方法也在悄然改变…… 同时,也有一些组织使用与士道所在的”拉塔托斯克“不同的手段,与精灵们对峙。 短暂的平静即将被打破,士道等人的战争(约会)又要开始了——
一天,胖虎(立壁和也 配音)、小夫(肝付兼太 配音)和大雄(小原乃梨子 配音)三人在空地讲着有关密境和魔境的事情,胖虎和小夫希望能去密境去探险,就拜托大雄去求哆啦A梦(大山羡代 配音)帮忙。