向来以王子形象示人,但实际上非常缺乏生活常识的北门伦毗沙(小野大辅 配音)、身材娇小个性腹黑的是国龙持(岸尾大辅 配音)、个性认真严肃甚至有些古板的金城刚士(丰永利行 配音)、天真浪漫非常友好热情的阿修悠太(花江夏树 配音)、常常沉浸在自己的世界中的爱染健十(加藤和树 配音),澄空翼要应付的,是这些帅气但是麻烦的家伙们。
那美克星一役,宇宙最大恶棍弗利萨(中尾隆圣 配音)及其军团彻底覆灭,孙悟空(野泽雅子 配音)也在愤怒的驱使下变身成为超级赛亚人,开创了Z战士的新时代。历经千辛万苦,他们重返故乡地球。然而和平的生活并未持续多久,新的危机突然降临。
已是江户时代后期,时有明石藩江户之家老间宫图书(内野聖陽 饰)在幕府老中土井大炊头(平幹二朗 饰)的宅前自杀,此举引起朝野震动。一切皆由明石藩主齐昭(稲垣吾郎 饰)而起。